Inicijativa za osnivanje muzeja pokrenuta je 1959. godine, kada je prepoznata potreba za
sistematskim prikupljanjem, zaštitom i stručnom obradom kulturne i istorijske građe.
Tokom narednog perioda intenzivno su prikupljani predmeti i dokumenti sa teritorije opštine
Danilovgrad, čime su postavljeni temelji buduće muzejske djelatnosti.
Muzej je otvoren za javnost 1965. godine u zgradi današnje Umjetničke galerije. U početnom
periodu rada bio je smješten u privremenim i prostorno ograničenim uslovima. Tokom
narednih decenija muzej je prolazio kroz više faza organizacionog i prostornog razvoja.
Nakon zemljotresa 1979. godine, muzejska djelatnost je privremeno bila otežana, ali je kroz
obnovu i adaptaciju novog prostora od 09.12.1988. godine muzej otvoren u ljetnjikovcu
knjaza Nikole Petrovića Njegoša.